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지하 공간 탐사를 위한 생체모방형 두더지 로봇 개발
우리 대학 전기및전자공학부 명현 교수 연구팀(미래도시 로봇연구실)이 일명 두더지 로봇인 `몰봇(Mole-bot)'을 개발했다. 이는 두더지의 생물학적 구조와 굴착 습성을 모방해 무인 지하 탐사나 극한지역 또는 우주행성 탐사에 효율적으로 활용가능한 생체모방형 로봇이다.
몰봇은 석유, 석탄 등 기존 에너지원을 대체해 신 에너지원으로 사용 가능한 탄층 메탄가스(Coalbed Methane)나 전자기기에 이용되는 희토류 등이 매설된 지역의 탐사, 더 나아가 우주 행성의 표본 채취를 목표로 연구팀에 의해 개발됐다.
기존 천부 굴착작업은 시추기와 파이프라인, 펌프 등 각종 장비를 조합해 작업을 진행해야 하지만 이제 `몰봇' 로봇 하나면 모든 작업을 원활히 수행할 수 있다. 이를 임베디드 방식이라고 표현하는데, 특히 `몰봇' 개발을 계기로 기존의 거대하고 복잡한 드릴링 장비 사용과 이로 인한 복잡한 공정, 환경 오염 유발 등 많은 문제점이 해결될 것으로 기대된다.
몰봇은 크게 드릴링부, 잔해 제거부, 방향전환을 위한 허리부, 그리고 이동 및 고정부로 구성된다. 크기는 지름 25cm, 길이 84cm이며, 무게는 26kg이다. 우선 드릴링 메커니즘은 이빨로 토양을 긁어내는 두더지 종 중의 하나인 `치젤 투스(Chisel tooth mole)'를 생체모방해 새로운 확장형 메커니즘을 개발했는데 기존 기술 대비 높은 확장성을 가지며 안정적인 드릴링이 가능하다.
잔해 제거 메커니즘은 크고 강력한 앞발을 이용해 굴착 및 잔해를 제거하는 또 다른 두더지 종인 `휴머럴 로테이션(Humeral rotation mole)'의 특별한 어깨구조를 모사해 설계했다. 휴머럴 로테이션은 길쭉한 형태의 견갑골을 가져 견갑골의 직선운동을 상완골에서 강력한 회전력으로 변환할 수 있다. 연구팀은 이러한 생물학적 구조를 모방해 효율적인 잔해 제거가 가능하도록 앞발 메커니즘을 새로 개발했다.
허리부는 두더지의 허리를 모사한 메커니즘을 통해 지하 내에서 360°자유롭게 방향 전환이 가능하다. 몰봇은 굴착 메커니즘을 가지는 앞몸체와 이동 및 고정 역할을 하는 뒷몸체로 각각 구성돼있으며, 두 몸체 사이를 선형 구동기로 연결하고 스트로크 조절을 통해 자유롭게 좌우회전을 할 수 있다.
마지막으로 이동부는 동일한 3개의 유닛을 삼각형 형태(120°간격)로 균등 배치해 지하 내에서 안정적인 지지 및 이동을 할 수 있도록 설계됐다. 불규칙한 토양 환경, 암석 등 예측 불가능한 지하 내에서 안정적인 이동을 위해 무한궤도를 이용한 이동 방식을 적용한 것이다.
연구팀은 이 밖에 개발된 로봇에 지하에서 로봇의 위치를 측정할 수 있는 센서시스템과 알고리즘을 탑재했다. 지하 환경은 주변이 암석과 흙으로 이뤄져있어 무선통신 신호를 활용하기 어렵고 또 내부가 협소하고 어둡기 때문에 비전 및 레이저 센서를 사용하기 어렵다.
이를 해결하기 위해 몰봇에 자기장 센서가 포함된 관성항법 센서를 탑재했는데 이 결과, 지구 자기장 데이터의 변화를 측정해 로봇 위치를 인식할 수 있다. 즉, 연구팀은 지구 자기장 시계열 데이터를 매칭시키는 그래프 기반의 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping; 동시적 위치 인식 및 맵핑) 기술을 자체적으로 개발해 로봇 위치를 측정하는 문제를 해결했으며, 이는 지하공간에서의 3차원적인 자율 주행을 가능케한다.
개발된 몰봇은 한국산업기술시험원(KTL)의 공인인증 평가를 통해 성능을 검증했으며, 총 4개의 항목에서 평가를 받았다. 최대 굴진각은 100피트당 38도, 위치 인식 평균 제곱근 오차는 6.03cm, 굴진 속도는 시속 1.46m, 방향각 추정 오차는 0.4도로, 기존 세계 최고 방식과 비교할 때 굴진 속도는 3배 이상, 방향각 추정성능은 6배 이상 향상된 성능을 보였다.
명 교수 연구팀은 몰봇이 기존 로봇들에 반해 훨씬 효율적인 방법으로 지하자원 탐사가 가능할뿐만 아니라 경제성도 뛰어나고, 최근 스페이스X에 의해 촉발된 우주 개발 등 다양한 분야에 적용이 가능하기 때문에 세계시장 진출도 가능할 것으로 기대하고 있다.
이 연구는 2017년부터 2019년까지 진행됐으며, 로봇 구조 해석 및 지반 실험은 건설 및 환경공학과 홍정욱 교수 및 권태혁 교수 연구팀과 협업했다. 그동안의 연구성과물로는 해외 우수저널 논문 5건 게재, 국제 학술대회 발표 12건, 국내 학술대회 발표 4건, 특허 출원 및 등록은 각각 3건과 1건의 실적을 기록했고 특히 국제 학술대회 우수발표상 및 국내학술대회 우수논문상을 각 1건씩 수상했다.
개발된 두더지 로봇인 `몰봇'의 구동 및 굴진 영상은 아래 주소에서 확인할 수 있다.
URL: https://youtu.be/pEnKy5UYEYQ
한편, 이번 연구는 산업통상자원부 산업기술혁신사업의 지원을 받아 수행됐다.
2020.06.05
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항공우주공학과 권세진 교수, 달착륙선 개발 및 시험성공
- 우주 선진국의 기술이전 기피 핵심기술 자체개발 성공
- NASA 국제 달탐사 네트워크용 달착륙선의 절반비용으로 개발가능
항공우주공학과 로켓 연구실의 권세진(權世震, 49) 교수 연구팀이 (주)스페이스솔루션(대표 이재헌)과 공동으로 달착륙선을 개발하고 시험에 성공했다.
이번에 개발된 달착륙선은 무게가 25kg이고, 엔진은 최대 350N(Newton) 까지 출력을 제어할 수 있어 중력이 지구의 1/6에 불과한 달 표면에 약 20kg 이상의 무게를 착륙시킬 수 있다. 달착륙선은 달 탐사를 위해 필수적인 장치이지만, 로켓기술과 함께 우주 선진국이 원천적으로 기술이전을 기피하고 있는 우주핵심 기술이다. 權 교수의 로켓 연구실에서는 6년여의 연구 끝에 추력조절이 가능한 우주선 엔진 개발에 성공하였으며, 이를 달착륙선에 장착한 시험에 성공하였다. 달착륙선의 성공적인 개발로 현재 논의 중인 우리나라의 달 탐사를 획기적으로 앞당길 수 있을 것으로 기대된다.
權 교수가 개발한 달착륙선에는 최대 350N의 추력을 낼 수 있는 액체추진제 로켓 엔진이 장착되어 있다. 이 엔진은 (주)스페이스솔루션에서 개발한 고성능 추진제 밸브가 장착되어 추력제어가 가능하다. 엔진의 추진제로 친환경 액체 추진제를 사용하였으며, 추진제에 독성이 없어 선진국의 달착륙선에 비해 개발 비용이 절반 수준으로 저렴하다.
權 교수에 의하면, NASA (미 항공우주국)에서 국제 달탐사 네트워크(ILN - International Lunar Network)용으로 개발 중인 달착륙선 한 기의 개발 비용이 1억 달러(1,500억원) 수준이지만, 이번에 개발된 엔진을 사용할 경우 그 절반 수준인 5,000만 달러(750억원)면 가능할 것으로 추정된다. 엔진 내부에 충진되는 촉매반응기를 포함한 모든 부품은 순수 국내기술로 제작됐다. 착륙선 경량화를 위해 추진제 탱크 및 가압용기를 복합재료로 제작하였고, 허니컴 샌드위치 판넬을 이용하는 등, 장치의 무게를 획기적으로 줄이면서도 강성을 높이는 최신 설계 기법을 사용했다.
한편, 단일추진제 로켓 엔진의 성공적인 개발과 더불어 權 교수의 로켓 연구실에서는 현재보다 효율이 2배 향상된 저장성 이원추진제 로켓엔진을 개발 중이다. 이 엔진은 1000N까지 추력을 제어할 수 있어서, 달 탐사를 위한 우주선의 엔진으로 사용할 수 있다.
2008.11.28
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