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김정, 박인규 교수, 로봇의 피부 역할 할 수 있는 촉각센서 개발
우리 대학 기계공학과 김정, 박인규 교수 공동 연구팀이 실리콘과 탄소 소재를 활용한 로봇의 피부 역할을 할 수 있는 촉각 센서를 개발했다.
이 기술은 충격 흡수가 가능하면서 다양한 형태의 촉감을 구분할 수 있어 향후 로봇의 외피로 이용 가능할 것으로 기대된다.
이효상 박사과정이 1저자로 참여한 이번 연구결과는 네이처 자매지인 ‘사이언티픽 리포트(Scientific Report)’ 1월 25일자 온라인 판에 게재됐다.
피부는 인체에서 가장 많은 부분을 차지하는 기관이며 주요 장기를 외부 충격으로부터 보호하는 동시에 섬세한 촉각 정보를 측정 및 구분해 신경계에 전달하는 역할을 한다.
현재 로봇 감각 기술은 시각, 청각 부분에서는 인간의 능력에 근접하고 있으나 촉각의 경우는 환경의 변화를 온몸으로 감지하는 피부 능력에 비해 많이 부족한 것이 사실이다
인간과 비슷한 기능의 피부를 로봇에게 적용시키기 위해선 높은 신축성을 갖고 충격을 잘 흡수하는 피부 센서 기술의 개발이 필수이다. 전기 배선을 통해 몸 전체에 분포된 많은 센서를 연결하는 기술 또한 해결해야 할 문제이다.
연구팀은 문제 해결을 위해 실리콘과 탄소나노튜브(CNT)를 혼합해 복합재를 만들었고 이를 전기임피던스영상법(EIT)라는 의료 영상 기법과 결합했다. 이를 통해 넓은 영역에 가해지는 다양한 형태의 힘을 전기 배선 없이도 구분할 수 있는 기술을 개발했다.
이를 통해 개발된 로봇 피부는 망치로 내려치는 수준의 강한 충격도 견딜 수 있으며 센서의 일부가 파손돼도 파손 부위에 복합재를 채운 뒤 경화시키면 재사용이 가능하다.
또한 3D 프린터 등으로 만들어진 3차원 형상 틀에 실리콘-나노튜브 복합재를 채워 넣는 방식으로 제작할 수 있다. 기존 2차원 평판 뿐 아니라 다양한 3차원 곡면으로 제작이 가능해 새로운 형태의 컴퓨터 인터페이스도 개발할 수 있다.
이 기술은 다른 형태의 위치나 크기 등을 촉각적으로 구분할 수 있고 충격 흡수가 가능한 로봇의 피부, 3차원 컴퓨터 인터페이스, 촉각 센서 등에 적용 가능할 것으로 예상된다.
특히 이번 연구는 나노 구조체 및 센서 분야의 전문가인 박인규 교수와 바이오 로봇 분야 전문가인 김정 교수가 공동으로 진행해 실제 제품 적용 가능성이 높다.
김정 교수는 “신축성 촉각 센서는 인체에 바로 부착 가능할 뿐 아니라 다차원 변형상태에 대한 정보를 제공할 수 있다”며 “로봇 피부를 포함한 소프트 로봇 산업 및 착용형 의료기기 분야에 기여할 것이다”고 말했다.
박인규 교수는 “기능성 나노 복합소재와 컴퓨터단층법의 융합을 이용해 차세대 유저인터페이스를 구현한 것이다”고 말했다.
이번 연구는 1저자 이효상 박사과정 외 권동욱, 조지승 연구원과의 공동연구로 진행됐고, 미래창조과학부 이공분야 기초연구사업(중견연구자 지원사업)과 초정밀 광기계기술 연구센터(선도연구센터지원사업)의 지원으로 수행됐다.
□ 그림 설명
그림1. 제작한 촉각 센서와 연결돼 저항에 반응하는 로봇 손
그림2. 실리콘 고무와 카본나노튜브를 이용한 압저항 복합재 제작 과정
그림3. 압저항 복합재를 활용한 컴퓨터 인터페이스
2017.02.02
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명현 교수, 해파리 퇴치용 군집 로봇 개발
- 3대의 군집 로봇으로 현장 시연 완료 -
우리 학교 건설 및 환경공학과 명현 교수 연구팀이 해파리 퇴치용 로봇 제로스 (JEROS)를 이용한 협업 군집 로봇 개발을 완료하고 이를 현장에서 시험했다.
최근 우리나라 연근해에 해파리 떼가 출몰하면서 해파리로 인한 인명 사고와 조업 손실(연간 3,000억원 정도 추산됨)이 큰 문제가 되고 있는 가운데, 명현 교수 연구팀은 4년 전 해파리를 제거할 수 있는 무인 자동화 시스템인 ‘제로스’ 개발에 착수했으며, 작년에 1대로 현장 시험을 완료한 바 있다.
올해에는 제로스의 속도 및 퇴치 성능을 향상시키고 3대를 제작하여, 편대를 지으며 협동으로 해파리를 퇴치하는 군집 로봇을 개발, 현장에서 시험을 진행했다.
무인 수상 로봇의 일종인 ‘제로스’는 길이 1.5m, 폭 1m, 높이 1m이고, 폭 1.2m, 높이 1.2m 크기의 분쇄부를 탈부착 가능하다. 원기둥 형태의 두 개의 동체가 부력을 유지하며, 동체에 붙어 있는 두 개의 추진 모터를 이용해서 전・후진 및 회전이 가능하다. 또한 GIS (지리정보시스템) 기반 맵 데이터를 이용하여 해파리 퇴치 작업 영역을 지정하면 작업 경로를 자동으로 계산을 하며 GPS(위성항법장치) 수신기 및 IMU(관성항법장치)를 이용하여 자율 운항을 한다.
군집 로봇은 삼각 편대, 일렬 편대와 같이 정해진 패턴을 유지하는 동시에, 계산된 경로를 따라가며 해파리 퇴치 작업을 수행하게 된다. 이때 선도(리더) 로봇만 주어진 경로를 알면 되고, 다른 로봇들은 무선통신(지그비 방식) 을 이용하여 서로의 위치를 주고 받으며 편대를 유지하게 되므로, 개별적인 제어가 필요하지 않다는 장점이 있다.
제로스는 무인 항법을 통해 스스로 이동하며, 추진 속도를 이용하여 아래에 부착된 분쇄부 쪽으로 해파리가 미끄러져 들어오게 하고, 분쇄부 중앙의 고속 회전하는 프로펠러가 흡입하여 해파리를 완전 분쇄하게 된다.
현장 시험 결과에 따르면, 3대의 군집 로봇이 4노트(시속 7.2km) 의 속도로 진행하였을 때 처리 용량은 시간당 약 900kg인 것으로 나타났다.
연구팀은 현재 경남 마산만에서 보름달물해파리 제거 시험을 완료하였으며, 추후 다양한 장소 및 환경에서 성능 보완을 완료할 예정이다.
군집 제로스 기술은 해파리 제거 외에도 해양 순찰 및 경계, 원유 유출 방지, 부유 쓰레기 제거 등 다양한 목적으로도 활용될 수 있다.
한편, 이번 연구는 미래창조과학부의 ‘신진연구지원사업’ 및 산업통상자원부의 ‘융복합 로봇 전문인력 양성 사업’을 통해 수행됐다.
2013.08.19
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신 개념 두더지 게임로봇 개발
- 이우훈 교수 연구팀, 프랑스에서 열린 세계적 가상현실 및 증강현실 전시회인 ‘라발 버추얼’에서 최고작품상 수상 -
KAIST 연구팀이 만든 신 개념 게임로봇이 세계적인 가상현실 전시회에 국내 작품으론 첫 출품됐음에도 불구하고 대상격인 최고작품상까지 차지, 수상자 명단에 이름을 올려 화제가 되고 있다.
우리 학교 산업디자인학과 이우훈 교수팀이 지난 3월 28일부터 4월 1일까지 프랑스 라발에서 열린 세계적 가상현실 및 증강현실 전시회인 라발 버추얼(Laval Virtual)에서 일명 두더지 게임로봇인 ‘몰봇(MoleBot)’을 출품해 최고작품상을 수상했다.
몰봇은 기존의 컴퓨터 게임과 같은 가상현실 방식과는 다르게 순전히 물리적인 환경에서도 즐길 수 있는 신 개념 게임로봇으로, 인간과 가상세계가 상호작용할 수 있다는 점에서 전시회기간 내내 관람객들로부터 많은 주목을 받았다.
‘몰봇’ 테이블은 약 15,000개의 작은 정육각형 핀들로 구성돼 있는데, 테이블 속에 있는 물체가 움직이면 육각 핀이 미끄러지듯 오르내려 마치 내부에 두더지가 돌아다니는 것처럼 보인다.
특히, 조이스틱을 이용해 조종할 수 있고 테이블 위 물체와 물리적 상호작용을 통해 축구나 미로게임 등 다양한 게임을 즐길 수 있는 게 이 작품의 특징이다.이와 함께, ‘몰봇’은 제스처로도 조종이 가능한데 연구팀은 사람의 손동작을 인식할 수 있도록 ‘몰봇’ 위에 키넥트(Kinect)를 설치했기 때문에 마치 애완동물을 가지고 노는 듯한 게임도 가능하다.
이 교수팀은 ‘테이블 속에 두더지가 산다면...’이라는 다소 황당한 발상을 통해 이 게임로봇을 구상했다.
연구팀은 우선 15,000여개의 육각 핀을 배열해 변형될 수 있는 테이블을 만든 다음, 유선형의 플라스틱 몰드를 핀 아래에 배치하고 그 사이에는 스판덱스(Spandex)라는 고탄력 섬유를 적용해 마찰을 줄임으로써 내부에 두더지가 살아 움직이는 것과 같은 유연한 움직임을 구현하는데 성공했다.
몰드 안에는 자석을 삽입해 내부의 기계적인 움직임을 몰드에 잘 전달될 수 있도록 설계했다. 이후 많은 노력을 거쳐 연구를 시작한지 약 2년 만에 ‘몰봇’을 세상에 선보일 수 있었다.
이우훈 교수는 “가상현실 및 증강현실이라는 공학 분야의 전시회에서 디자인팀이 최고상을 수상하는 것은 극히 이례적인 일”이라며 “작품의 기술적 창의성과 예술적 완성도가 조화를 이뤄 좋은 결과를 낸 것 같다”고 수상소감을 밝혔다.
이 교수는 또 “이번 작품은 테이블 위에 상호작용 가능한 세계를 구축하는 새로운 게임 인터페이스가 될 수 있다”며 “그 동안 디자인의 관점에서 공학과 예술을 접목하려고 노력해왔는데 앞으로 몰봇을 게임은 물론 인간-컴퓨터 상호작용, 건축, 인테리어, 의료 등 다양한 분야에 응용할 계획”이라고 덧붙였다.
올해로 14회 째를 맞은 라발 버추얼은 매년 1만명 이상 참가하는 세계적인 권위를 지닌 전시회로 가상현실과 증강현실분야에서 최첨단 신기술을 선보이는 학회로서도 유명하다.
모두 12개 분야에서 각각 한 작품씩 선정해 상을 주는데 이 교수팀 작품은 분야를 통틀어 이 대회 최고작품상을 수상했다.
관련영상 http://vimeo.com/24155036
그림1. 몰봇
그림2. 몰봇의 내부구조
그림3. 올해 프랑스에서 열린 라발 버추얼에서 어린이들이 몰봇을 가지고 게임하는 모습
2012.04.17
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모바일하버, 바다로 나가다
- 파도치는 해상에서 컨테이너 상․하역 시연 성공 -
해상물류의 새로운 장을 펼칠 일명 ‘움직이는 항구’인 모바일하버가 본격적으로 개발을 착수한 지 2년 만에 바다에서 모습을 드러냈다.
우리 학교 모바일하버 사업단은 파도치는 상황에서 선박 간 안전한 도킹 후 컨테이너를 상․하역하는 모바일하버 신기술을 29일 오후 3시 부산 부경대학교 부두 앞 해상에서 성공적으로 선보였다.
모바일하버(Mobile Harbor)는 지난 2009년 ‘대형 화물선이 부두에 접안하지 못하는 경우 하역기능을 가진 선박이 다가가서 화물을 처리하자’라는 역발상에서 시작됐다.
KAIST는 그해 안정화 크레인 기술, 로봇암 자동도킹기술 등 원천기술을 개발하기 시작했고, 12월에는 교내 해양수조에서 축소 모델을 통해 기술의 실현 가능성을 선보였다. 또한, 지난 4월에는 파도치는 바다에서 선박 간 충돌을 방지하면서 두 선박을 신속하고 안정적으로 연결하는 ‘로봇암 자동도킹 시연회’를 성공적으로 마쳤다.
이날 실시된 모바일하버의 성공적인 시연으로 KAIST가 지난 2009년부터 미래성장동력사업으로 야심차게 추진해 온 모바일하버의 상용화 가능성과 안정성·신뢰성이 확보됐다.
아울러 원천기술을 대형 기계시스템으로 구현했다는 점에서 높은 평가를 받았다. 이와 함께 개발된 기술의 상용화에 탄력이 붙을 것으로 기대된다.
곽병만 모바일하버사업단장은 “항만을 신설하거나 증설하지 않고 컨테이너를 수송할 수 있는 국내 독자 기술인 모바일하버에 국내외에서 많은 관심을 갖고 지켜보고 있는 것으로 알고 있다”며 “기대에 부응해 모바일하버가 여러 분야에 파급될 수 있도록 지속적인 노력을 하겠다”고 말했다.
한편, 이날 공개시연회에는 국내외 대학 및 연구기관 전문가, 조선․해양 민간기업 관계자뿐만 아니라 사업 협력이 추진되고 있는 해외 인사들이 대거 참관해 모바일하버 기술에 큰 관심을 나타내기도 했다.
대덕넷 기사 : 모두가 "안된다" 했던 "움직이는 항구" 끝내 바다에 뜨다
2011.06.29
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세계 첫 해상에서 선박 간 자동도킹
우리대학은 파도치는 해상에서 대형 선박 간 자동도킹이 이루어지는 모바일하버 신기술을 4월 26일 오후 2시 부산 한국해양대학교 앞 해상에서 선보였다.
모바일하버 원천기술의 하나로 개발된 자동도킹시스템은 파도치는 바다에서 선박 간 충돌을 방지하면서 두 선박을 신속하고 안정적으로 연결하는 기술이다. 세계적으로 그 필요성이 대두되어 왔지만 기술적 한계로 상용화가 이루어지지 않았다.
이날 공개시연에서는 모바일하버 역할을 하는 바지선을 컨테이너선에 해당하는 선박에 근접시키고, 자동으로 도킹을 한 후, 상호계류를 유지시키는 정상작동 상황과 비상상황 발생 시의 대처 과정 등의 시연이 성공적으로 펼쳐졌다.
‘움직이는 항구’로 불리는 모바일하버를 상용화하기 위해서는 선박 간 자동도킹 기술이 필수적이다. 수심이 낮아 항만에 접안할 수 없는 대형 컨테이너선의 하역작업을 위해서는 해상에 떠있는 컨테이너선에 모바일하버가 다가가 측면에 밀착해야 되기 때문이다.
파도와 바람의 영향으로 끊임없이 움직이는 두 부유체를 안전하고 신속하게 측면으로 밀착해 일정 거리를 유지하는 것은 매우 어려운 기술이다. 기존에는 선원들이 로프를 주고받아 계류해 시간이 매우 오래 걸리고 사고의 우려는 물론 응급상황에 신속하게 대처할 수 없었다.
KAIST 모바일하버 연구팀은 로봇기술을 기반으로 파도가 치는 해상 특성을 극복하는 자동도킹 기술을 조선·해양 기자재 전문기업인 미래산업기계(대표 강종수)와 해양설비 설계 전문회사 오션스페이스(대표 정현)와 공동으로 개발했다. 모바일하버는 두 선박이 파도와 바람의 영향에도 불구하고 안전하게 하역작업을 할 수 있는 새로운 기술로 로봇팔, 진공 흡착패드, 윈치, 펜더로 구성된 융․복합 시스템이다.
모바일하버는 해상에서 컨테이너선과 연결 후 고속으로 정밀하게 컨테이너를 상‧하역해 부두로 이송하는 신개념 해상운송수단으로, KAIST가 지난 2009년부터 미래성장동력사업으로 추진하고 있다.
해양산업에서 대형 선박 간 계류 및 해상에서 상․하역 문제의 해결 필요성은 꾸준히 대두되었으나 기술적 어려움으로 인해 시도되지 못했던 어려운 숙제를 모바일하버 개발로 해결한 셈이다.
우리 학교는 오는 6월 29일, 컨테이너를 해상에서 정밀하고 안전하게 상․하역하는 안정화 크레인 기술과 자동도킹시스템 기술을 종합한 모바일하버 통합 공개시연 행사를 가질 계획이다. 이 시연에는 국내외 전문가들뿐만 아니라 모바일하버 기술에 관심이 많은 미국 ONR(미해군성 연구개발국) 연구책임자들과 사업화에 관심을 표명한 해외 인사들이 대거 참관할 예정이다.
우리 대학은 지난 2009년 말 해양수조 시연을 통해 모바일하버 원천기술 가능성을 검증한 이후, 실제 해상에서 시연을 성공적으로 수행함에 따라 개발된 기술의 상용화와 사업화에 탄력이 붙을 것으로 기대된다.
곽병만 모바일하버사업단장은 “모바일하버는 항만을 신설하거나 증설하지 않고 컨테이너를 수송할 수 있는 새로운 해상물류수단으로 경제적 가치를 창출할 뿐만 아니라 저탄소 녹색성장에도 기여할 것”이라며 “모바일하버에 녹아있는 다양한 기술은 조선해양산업 뿐만 아니라 다른 산업에도 응용되고 파급될 수 있을 것”이라고 말했다.
2011.04.26
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유연한 나노신소재 발전기술 개발
휴대폰이나 심장에 이식한 미세 로봇이 배터리 충전 없이 영구적으로 작동할 수는 없을까?
공상과학 영화에서나 나올 법한 이런 일들이 머지않아 가능할 것으로 보인다.
우리학교 신소재공학과 이건재 교수팀은 압전특성이 우수한 세라믹 박막물질을 이용하여 심장 박동, 혈액 흐름과 같은 미세한 움직임으로도 전기를 만들 수 있는 새로운 형태의 유연한 나노발전기술을 개발했다.
압전특성이란, 가스레인지의 점화스위치 작동원리와 같이, 압력이나 구부러짐의 힘이 가해질 때 전기가 발생되는 특성을 말하는 데, ‘페로브스카이트(perovskite)’ 구조를 가지는 세라믹 물질들이 높은 효율을 나타내지만 깨지기 쉬운 성질을 가지고 있어 유연한 전자 장치로의 활용이 불가능했다.
이 교수팀은 높은 압전특성을 가지면서 깨지지 않고 자유롭게 구부릴 수 있는 세라믹 나노박막물질을 만들어 바이오-환경 친화적인 고효율 나노발전기술 개발에 세계 최초로 성공한 것이다.
나노기술과 압전체가 만나 만들어지는 나노발전기술은 전선과 배터리 없이도 발전이 가능해, 휴대용 전자제품 뿐만 아니라 몸속에 집어넣는 센서나 로봇의 에너지원으로도 사용이 가능하기 때문에, 그 활용영역은 응용기술 여하에 따라 얼마든지 넓어질 수 있을 것으로 보고 있다.
미세한 바람, 진동, 소리와 같이 자연에서 발생되는 에너지원과 심장 박동, 혈액 흐름, 근육 수축·이완과 같이 사람 몸에서 발생되는 생체역학적인 힘을 통해 전기를 생산할 수 있게 됨으로써 꿈의 무공해·무한 에너지원이 될 수 있는 것이다.
이번에 개발한 나노발전기술은 이 교수가 2004년 세계 최초로 공동발명한 ‘고성능 단결정 휘어지는 전자소자’를 토대로, 세라믹 나노박막물질을 유연한 플라스틱 기판 위에 옮겨, 외적인 힘이 주어질 때마다 신소재 압전물질로부터 전기를 얻는 데 성공한 것이 핵심이다. 또한 이 나노발전기술의 회로구조를 변형하면 LED발광도 이루어 질 수 있다고 이 교수는 말했다.
이 연구 결과는 나노과학기술(NT) 분야의 세계적 권위지인 "나노 레터스(Nano Letters)" 11월호 온라인 판에 게재됐고, 국내·외에 특허 출원되었으며, 논문의 공동저자로 참여한 미국 조지아 공대 왕종린(Wang, Zhong Lin) 교수팀과 동물 이식형 나노발전기 생체실험을 후속 연구로 진행하고 있다.
<관련동영상>
외부적인 힘에 의해 나노발전기에서 전기가 발생되는 동영상
http://www.youtube.com/watch?v=sWdopmi0B7U
<그림설명>
구부러지는 유연한 나노박막물질에서 전기가 발생되고 있다.
2010.11.08
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김종환교수, 유전자·염색체 갖는 로봇, 세계 최초 개발
KAIST 김종환(전자전산학과)교수가 유전자와 염색체를 갖는 인공생명체로서의 로봇을 세계 최초로 개발했다. KAIST ITRC-지능로봇연구센터 소장인 김종환 교수는 지난해 5월 개발해 공개했던 유비쿼터스 로봇(유비봇)인 `리티"(Rity)에 14개의 인공 염색체를 각각 부여한 결과, 제 각각의 ` 성격"(personality)을 갖는 것을 확인했다고 최근 밝혔다.
로봇 염색체란 생각하고 느끼고 추론하고 욕구와 의지를 표현할 수 있는 로봇을 만들기 위해 컴퓨터로 처리된 일련의 지시체계(소프트웨어 프로그램)다. 각각의 염색체를 부여 받은 리티들은 같은 환경에서 어떤 자극을 주었을 때 어떤 것은 지루해했지만 다른 것들은 주인을 알아보고 펄떡거리면서 `기쁨"을 표현하는 다른 반응을 보였다.
왜냐하면 그들은 각기 다른 개성을 가지고 있고 그 개성은 전적으로 자신의 유전자에 좌우되기 때문이다. 리티는 김교수가 CCD 디지털카메라를 통해 실제 물리적 공간에 있는 인간과 상호 작용이 가능하도록 만든 강아지 모양의 3D 가상(컴퓨터 가상세계 안에서 살고 있는)소봇(Sobot). 소봇이란 네트워크를 통해 이동하며 언제 어디서든지 접속할 수 있고 자율적인 상황 인식과 사용자와 끊임없는 상호 작용이 가능한 소프트웨어로만 구성된 로봇을 말한다.
리티의 가상 환경은 3가지 물체와 주인 1명의 얼굴, 빛과 소리, 온도 센서, 접촉 센서, 시각 센서, 자이로 센서, 내부 타이머를 가지고 있고 이를 바탕으로 47가지의 자극 정보를 인식할 수 있다. 특히 행동 기반 및 학습 능력을 갖춘 인공 생명체로서 77가지 행동을 나타낼 수 있다.
김 교수는 지난해 12월 뉴질랜드에서 열린 `제2회 자율 로봇 및 에이전트에 관한 국제학회"(ICARA)의 기조강연(Keynote Speech)에서 이 같이 로봇의 `성격" 을 결정하는 14개의 인공 염색체에 대해 발표했고 현지 언론이 이를 크게 보도했다고 센터측은 밝혔다.
또 캐나다 9개 유력 일간지들도 지난 19일자로 1면 등 주요 면에 이 소식을 일제히 실었다. 센터측은 이 신문들이 `인공생명체 유전자 코드 발명- 인간처럼 말하고 느낄 수 있는 로봇이 곧 나타날 것", `인공생명체의 기원, 한국의 발명가, 생각하고 느끼고 복제까지 할 수 있는 유전자를 가진 로봇창조 가능성 제기"와 같은 제목으로 크게 보도했다고 소개했다.
KAIST ITRC-지능로봇연구센터 관계자는 "김교수의 이런 연구는 그동안 많은 로봇 연구자들이 로봇의 지능을 높이고 어떻게 인간처럼 움직일 수 있게 하는데만 주력해온 것과 달리 찰스 다윈의 `종의 기원"과 같이 인공생명체로서의 로봇 종의 기원(시작)에 관한 것이어서 국내외 학계에 신선한 충격을 주고 있다"고 말했다.
그는 이어 "현재 리티는 단지 14개의 염색체를 약 2천 바이트의 데이터로 가지고 있지만 미래의 종들에게는 복잡한 유전적 특성과 더 많은 염색체가 부여될 수 있을 것"이라고 덧붙였다.
2005.01.31
조회수 21246
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한국형 휴머노이드 로봇 휴보(HUBO) 개발
기계공학과 오준호(吳俊鎬, 50) 교수팀은 지난 3년여의 연구기간에 걸쳐 국내 최초로 이족보행이 가능한 완전한 외양을 갖춘 2족 보행 로봇을 개발하고 그 사진을 공개했다.
연구책임자: 오준호 교수
연구진 : 김정엽(박사과정 4년), 박일우(박사과정 3년), 이정호(박사과정 3년), 김민수(박사과정 1년), 조백규(박사과정 1년)
새로이 선보인 휴머노이드로봇 휴보는 2003년도에 개발된 KHR-2의 성능을 업그레이드 한 모델로 몸 전체의 기계적 강성을 증가 시켜 보다 안정된 보행을 가능하게 하였고 상체 관절의 구동방식을 개선하여 더욱 부드러운 동작이 가능하게 하였다.
HUBO는 현재 0~32cm보폭으로 최대 시속 1.25km/h 전진보행한다. 좌/우 옆걸음, 뒤걸음, 좌/우 회전 걸음, 다양한 몸동작, 독립적인 5개의 손가락 운동, 독립적인 양 안구 운동, 손목의 힘/모멘트 센서를 통한 외력감지 등이 가능하며 이를 통하여 자유걸음새, 외력에 따라 움직이는 팔동작, 외부 안내에 따라 자유롭게 걷는 걸음, 비젼을 통한 실시간 목표 추적, 음성 인식 및 합성을 통한 대화 등을 수행한다. 아직 달리기(주행)과 층계오르기 등의 걸음새는 구현 되지 않았으나 추후 연구를 실시할 예정이다.
KHR 시리즈를 구현함에 있어 가능한 많은 구동자유도, 가능한 긴 작동시간, 콤팩트하고 미려한 외관(예: 백팩의 제거), 저렴한 개발비 및 최소의 유지비, 최단의 개발기간을 목표로 하였다.
이를 위하여 구동감속부, 힘/모멘트 센서, 관성센서, 서보 드라이버, 분산제어기, 실시간 제어 아키텍쳐 등 요소 기술을 자체 설계하여 구현함으로써 설계를 최적화 하도록 하였다. 또한 간결한 구조물설계를 통하여 기계적 강성을 얻었으며 기구학적 불확실성을 최소화 하였다.
연구개발과정을 표로 보면 아래와 같다.
기간
지원기관
예산
KHR-1
2002.1 - 2002.12
BK21, HWRS ERC
0.8억
KHR-2
2003.1 - 2003. 12
BK21, 기관고유사업
1.7억
KHR-3(HUBO)
2004.1 - 2004. 12
BK21, 산업자원부
5.5억
특징
KHR-1
21축, 중앙집중제어 방식,
머리와 손 부분이 없는 보행 기능위주의 구조 키 130cm, 무게:45Kg
KHR-2
41축, 분산제어방식(CAN 통신)
실시간 window xp - RTX
power 300w, 키:125cm, 무게 55kg, 비젼 기능
부분적 커버를 갖는 외양
보행속도: 25cm, 65회/분 = 0.95km/h 연속작동시간: 45분/1회충전
KHR-3(HUBO)
KHR-2의 업그레이드된 기구 및 기능
- 음성합성 및 인식기능
- 몸체의 기계적 강성 증가
- 상체 관절의 구동 메카니즘 개선
- 완벽한 enclosure 형 와관 구현
- 32cm 보행+ 65회/분 = 1.25Km/h - 연속작동: 90분 /1회충전
향후계획:
- 층계오르기 구현, - 보행속도 향상, - 달리기 구현
- 자유걸음새 구현, - 인간과 상호작용능력 개선 - 다양한 대중 performance 시연
한편, 휴보 개발의 기대 효과를 살펴보면,
- 환상을 현실에서 구현할 수 있다는 비젼을 제시,
- 국내의 기술력으로 휴머노이드 로봇을 개발함으로써 기술력을 대 내외에 과시하여 국민적 자긍심을 고취,
- 관련 첨단기술(구동기, 감속기, 2차전지, 각종센서, 제어기, 시스템기술)의 국산화를 통한 기술 spin off 효과 - 관련기술 최 선진국인 일본과 가시적인 경쟁을 통한 국가 기술위상확립 등을 들 수 있다.
2004.12.27
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